[實驗目的]
利用馬達驅動板模組，來控制車子的前後左右。
[指令說明]
使用馬達驅動模組 要匯入 wemotor 模組
import wemotor |
取 motor 名稱物件
motor= wemotor.Motor() |
馬達模組角度
motor.move(左馬達,右馬達) |
步驟 1：開啟「Thonny」軟體。
步驟 2：選擇板子「工具」>「選項」。
步驟 3：選擇「MicroPython(ESP8266)」>「序列阜」。
步驟 4：在右下方 點「安裝或是更新MicroPython」。
步驟 5：選擇「序列阜」> 點「Browse...」。
步驟 6：在 「模組」>「esp8266-20191220-v1.12.bin」。
官網連結 = [ https://micropython.org/ ]
下載連結 = [ https://micropython.org/resources/firmware/esp8266-20191220-v1.12.bin ]
步驟 7：點「安裝」>「等待中」> 顯示「Done!」表示完成 >「關閉」。
步驟 8：點「確認」> 查看訊息是否換成ESP8266。
步驟 10：開啟「myWemotor」。
步驟 13：再「模組」> 「Wemotor.py」>「右鍵」>「上傳到/」 。
步驟 14：在下方就可以看到「Wemotor.py」。
步驟 15：點「停止」>「執行」。
注意 = 直接執行是沒有儲存在D1 mini 開發板內，而是由電腦端控制，拔除電源後，程式碼將消失。
步驟 16：點「檔案」>「儲存副本」。
注意 = 此步驟是將程式碼儲存在 D1 mini 開發板內。
步驟 17：點「MicroPython設備」> 輸入「main.py」>「確定」。
注意 = 儲存檔名為 main.py 之後，板子插上電源會一直執行，
如未取 main.py 只是將程式碼儲存至板子中，下次連接依然存在並不執行。
步驟 19：下方就會顯示 main.py。
步驟 20：輕按 板子上重啟鈕。
import wemotor #匯入wemotor(馬達)模組 import time #匯入time(時間)模組 motor= wemotor.Motor() #motor為馬達物件 motor.move(40,40) # 前 time.sleep(1) # 暫停1秒 motor.move(-40,-40) # 後 time.sleep(1) motor.move(20,80) # 左 time.sleep(1) motor.move(80,20) # 右 time.sleep(1) motor.move(0,0) # 停止 |
wemotor
import ustruct
from machine import I2C, Pin
import time
i2c = I2C(scl=Pin(5),sda=Pin(4)) # freq=100000
A = const(0) # Motor A
B = const(1) # Motor B
BRAKE = const(0)
CCW = const(1)
CW = const(2)
STOP = const(3)
STANDBY = const(4)
leftSensor = Pin(12,Pin.IN) # D6 左輪感測器
rightSensor = Pin(16,Pin.IN) # D0 右輪感測器
flagL = 0 # 左輪狀態
flagR = 0 # 右輪狀態
valL = 0 # 左輪脈衝值
valR = 0 # 右輪脈衝值
speedL = 0 # 左輪速度
speedR = 0 # 右輪速度
class Motor:
def __init__(self, address=0x30, freq=1000, standbyPin=None):
self.i2c = i2c
self.address = address
self.standbyPin = standbyPin
self.lNowSpeed = 0
self.rNowSpeed = 0
if standbyPin is not None:
standbyPin.init(standbyPin.OUT, 0)
self.setFreq(freq)
def setMotor(self, dir, speed): # setmotor(模式,轉速) 模式：1是後退、2是前進、3是停止 。轉速 0~100
if self.standbyPin is not None:
if dir == STANDBY:
self.standbyPin.value(0)
return
else:
self.standbyPin.value(1)
_speed = int(speed * 100)
if _speed > 10000:
_speed = 10000
if dir not in range(0,5):
dir = 3
s0 = _speed >> 8 & 0xff
s1 = _speed & 0xff
self.i2c.writeto(self.address, ustruct.pack(">4B", self.motor | 0x10, dir, s0, s1))
def setFreq(self, freq):
n0 = freq >> 16 & 0x0f
n1 = freq >> 16 & 0xff
n2 = freq & 0xffff
self.i2c.writeto(self.address, ustruct.pack(">2BH", n0, n1, n2))
def move(self, lSpeed, rSpeed):
self.lNowSpeed = lSpeed
self.rNowSpeed = rSpeed
self.motor=A
if(lSpeed>=0):
self.setMotor(2,lSpeed)
elif(lSpeed<0):
self.setMotor(1,abs(lSpeed))
self.motor=B
if(rSpeed>=0):
self.setMotor(2,rSpeed)
elif(rSpeed<0):
self.setMotor(1,abs(rSpeed))
# 等速前進
def constantSpeed(self,mode, lRotating, rRotating): # lRotating、rRotating 0.02 有不錯的效果
global flagL,flagR,valL,valR,speedL,speedR
d_time = 20 # 單位時間(毫秒)
last_time = now_time = time.ticks_ms()
while (now_time-last_timeif(flagL == 0 and leftSensor.value() == 1): # 左輪
valL += 1
flagL = 1
if(flagL == 1 and leftSensor.value() == 0):
valL += 1
flagL = 0
if(flagR == 0 and rightSensor.value() == 1): # 右輪
valR += 1
flagR = 1
if(flagR == 1 and rightSensor.value() == 0):
valR += 1
flagR = 0
now_time = time.ticks_ms() # 更新現在時間(毫秒)
l = valL/d_time # 計算左輪單位速度
r = valR/d_time # 計算右輪單位速度
if(l<=lRotating):
speedL += 1
if(l>=lRotating + 0.02):
speedL -= 1
if(r<=rRotating):
speedR += 1
if(r>=rRotating + 0.02):
speedR -= 1
if(speedL>100):
speedL = 100
if(speedL<0):
speedL = 0
if(speedR>100):
speedR = 100
if(speedR<0):
speedR = 0
lDirection = 1 # -1為後退、1為前進、0為停止
rDirection = 1 # -1為後退、1為前進、0為停止
if(mode == 'forward'):
lDirection = 1
rDirection = 1
elif(mode == 'backward'):
lDirection = -1
rDirection = -1
elif(mode == 'stop'):
lDirection = 0
rDirection = 0
speedL = 0
speedR = 0
elif(mode == 'left'):
lDirection = -1
rDirection = 1
elif(mode == 'right'):
lDirection = 1
rDirection = -1
self.move(lDirection*(speedL),rDirection*(speedR))
valL = 0
valR = 0
def avoidTimeout(self):
self.move(self.lNowSpeed,self.rNowSpeed)
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[成果影片]
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